2,5 milyon yıldan daha eski olan 10 farklı hominid lokalitesindeki çevresel yapı incelendiğinde, Afrika’daki Geç Miyosen ve Erken Pliyosen dönemine ait çevrenin en eski bipedal apeleri barındırdığı görülmektedir. Bu coğrafi alanlar, bipedalliğin yani iki ayak üzerinde dik duruşun ortaya çıkabilmesi için elverişli çevresel şartların ve ekolojik koşulların varlığını açıkça ortaya koymaktadır. Metinde yer alan tablodaki lokaliteler incelendiğinde; Sterkfontein (3,5-2,5 milyon yıl) kapalı bitki örtüsüyle tırmanma adaptasyonu gösterirken, Omo-Turkana (4,0-2,5 milyon yıl) kurak ağaçlıklı savan ve galeri ormanıyla karışık bir adaptasyon sergilemektedir. Hadar, Laetoli, Kanapoi ve Aramis gibi farklı yaş ve ekolojik yapılara sahip bölgeler, hominidlerin farklı habitatlarda nasıl bir lokomotor çeşitlilik gösterdiğini anlamamız açısından kritik ipuçları barındırmaktadır. Örneğin Laetoli lokalitesi 3,8-3,5 milyon yıl yaş aralığında olup sezonsal kuraklıkla birlikte açık savan özelliği taşımakta ve savan adaptasyonuna işaret etmektedir. Lothagam ise 7,9-4,7 milyon yıllık en yaşlı lokalitelerden biri olarak karışık açık ağaçlık yapısıyla dikkat çekmektedir. Tüm bu veriler, bipedalizmin tek bir tipik çevrede değil, ormanlık, çalılık, savan ve otlak gibi değişen coğrafi ortamlarda evrimleştiğini göstermektedir. Bipedalizm, günümüzde sadece modern insanlarda tam anlamıyla görülen, iki ayak üzerinde dik duruş ve yürüyüş biçimi olarak tanımlanır. İnsanın evrimsel soy ağacında çok erkenden kazanılmış bu hayati aşama, hominoid ile hominid ayrımının temelini oluşturur. Bipedalizm, aniden ortaya çıkmış tek seferlik bir olay değil, iskelet sisteminde devasa morfolojik değişimleri tetikleyen uzun soluklu bir sürekliliktir. Bipedalizm, ilk atalara diğer canlılar karşısında çok net hayatta kalma avantajları sağlamıştır. Bu avantajların başında yiyecek taşıyabilme, sabit bir pozisyonda durabilme, yırtıcıları uzaktan fark edebilme, tropikal iklimlerde vücut ısısını etkin şekilde düzenleyebilme ve farklı pozisyonlarda alet kullanabilme yetenekleri gelmektedir. Özellikle sosyal gruplar halinde yaşayan avcı-toplayıcı hominidlerin, elde ettikleri yiyecekleri gruba ve özellikle yavrulara taşıması türün devamı için hayati olmuştur. Ayrıca dik duruş sayesinde vücut uzunluğu artmış, bu da alçak ağaç dallarından zengin besinlerin toplanmasını kolaylaştırmıştır. Sıcak Afrika güneşi altında dik duran bipedal bireylerin vücutlarının güneş ışığına maruz kalan yüzeyi azalmış, bu da termoregülasyon açısından büyük bir kazanım sağlamıştır. Son 80 yıldır hominin bipedalizminin evrimini açıklamak amacıyla pek çok hipotez ve teori öne sürülmüştür. Bu teoriler genel olarak iki ana kategoride incelenebilir: Birincisi hominoid taksaları arasındaki anatomik farklılıkları esas alan teoriler, ikincisi ise doğrudan fosil materyallerine dayandırılan teorilerdir. 1960'lardan beri bulunan erken hominin fosilleri, modern insan ile kuyruksuz büyük maymunların karşılaştırmalı anatomisine dayalı teorileri güçlendirmiştir. 1920'li ve 1930'lu yıllarda Gregory, Keith ve Morton gibi araştırmacılar tarafından savunulan en baskın görüş, bipedalizmin braşiasyondan (dallarda kollarla sallanarak ilerlemeden) evrimleştiği yönündedir. Schultz (1930) genel bir ape atası önerirken; Jones (1929) tarsoid benzeri bir ata, Straus (1949) ise ağaç üstünde hareket tarzına sahip maymun benzeri bir ata modeli öne sürmüştür. Bipedalizmin kökenini açıklayan başlıca popüler hipotezler arasında Hunt (1996) tarafından öne sürülen ve ekolojik bir model olan “Postural beslenme hipotezi”, erken hominidlerin sosyal, seksüel ve üreme davranışlarını inceleyen Lovejoy’un (1981, 1988) “Davranışsal modeli” ve Wheeler’ın (1991) sıcakta dik durmanın su ihtiyacını ve ısıyı azalttığını savunan “Termoregülasyon modeli” yer almaktadır. Modern insanlar tümüyle dik yürümeye bağımlıdır ve sağlıklı her bireyde yaşamın ilk yıllarından itibaren lokomosyon formu tektir. Buna karşılık kuyruksuz büyük maymunlarda tek bir özelleşmiş form yoktur. Örneğin Pongo (orangutanlar) neredeyse tamamen arboreal (ağaçsı) yaşar ve tırmanma, dikey tırmanma, braşiasyon, karasal yumruk yürüyüşü ve kısa süreli bipedalizm gibi karmaşık hareketler sergiler. Orangutanlar özellikle asılı postur eğilimi gösterirler ve tırmanma davranışı tüm lokomotor aktivitelerinin yüzde 50'sinden fazlasını oluşturur. Bu durum, insanların tek tip bipedal yürüyüşüne karşın apelerin ne denli esnek ve ağaç odaklı bir hareket repertuarına sahip olduğunu açıkça gözler önüne sermektedir. Bipedalizm, sadece basit bir kas hareketi olmayıp iskeletin genel mimarisini kökten değiştiren evrimsel bir süreçtir. Bu süreç kafatasından ayağa kadar vücudun her bölgesinde benzersiz yapısal adaptasyonların doğmasına zemin hazırlamıştır. Bipedalizm kafatası ve göğüs kafesi sisteminde köklü değişimlere yol açmıştır. Kafatasının alt kısmındaki foramen magnum deliği öne doğru yer değiştirerek kafanın omurga üzerinde dikey konumlanmasını sağlamış, bu da beyin gelişimine olanak tanımıştır. Apelerde ters V harfi şeklindeki kaburga kafesi, bipedallerde fıçı şekline dönüşmüştür. Omurga yapısı incelendiğinde; bipedal canlılarda omurganın en üst ve en alt kısımları şiddeti azaltmak için eğimliyken, apelerin omurgası neredeyse düzdür. Ayrıca insanlar apelere kıyasla çok daha kısa ve geniş bir pelvise (çatı kemiğine) sahiptir. Orantısal olarak bipedallerde kollar bacaklara göre oldukça kısalırken, apelerde kollar bacak boyuna yaklaşabilir. Alt ekstremite ve ayak yapısında da devrim niteliğinde değişimler yaşanmıştır. İnsan femur formu diz ile 90 dereceden az bir valgus açısı yaparken, apelerde bu açı yaklaşık 90 derecedir. İnsan dizinin tamamen uzatılabilme yeteneği vardır, eklem yüzeyleri bipedal baskıyı dengelemek için genişlemiştir. Ayaklarda ise başparmak diğer parmaklarla aynı hizaya gelmiş, kavrama yeteneğini kaybederek tüm vücut ağırlığını taşıyan güçlü bir platform halini almıştır.